Andělský hrad nechal po vzoru etruských náhrobků postavit v letech 76 – 138 římský císař Hadrián jako své mausoleum. Dokončení stavby se však nedožil a je pochován v Pozzuoli blízko Neapole. Stavbu dokončil rok po jeho smrti Antonius Pius.
Kruhová stavba spočívá na čtvercové základně (89 m dlouhé a 15 m vysoké) a její součástí je Aureliánská zeď, který byla vystavěna století po dokončení mausolea. Své jméno získal hrad v roce 590, když se papeži Řehořovi zjevil archanděl Michael a sdělil mu konec morové epidemie. Připomínkou tohoto zjevení je bronzová socha archanděla Michaela.
Andělský hrad byl po staletí využíván jako římská vojenská bašta, byl také útočištěm papežů v dobách nepokojů a církev jej také využívala jako vězení a mučírnu (vězněn tu byl např. Giordano Bruno). Byla zde vybudována i tajná úniková chodba, která spojovala Andělský hrad s chrámem sv. Petra (dnes se zde nachází muzeum zbraní a klenotnice). Součástí hradeb jsou čtyři věže, které jsou pojmenovány po sv. Matoušovi, Janovi, Markovi a Lukášovi.
Ačkoliv Andělský hrad připomíná spíše vojenskou základnu (tou také býval), po vstupu dovnitř vás čeká milé překvapení. Bohatě freskami zdobené stěny a stropy, nádherné obrazy a najdete zde také nejkrásnější koupelnu v historii.
Most k Andělskému hradu (Ponte S. Angelo) lemují sochy andělů, které symbolizují Kristovo utrpení. Projektoval je Bernini, sám však vytvořil pouze dvě a zbylé dodělali jeho žáci.
Muzeum Andělského hradu
Národní muzeum Andělského hradu (Museo Nazionale di Castel Sant’Angelo) bylo založeno v roce 1925 a uchovává sbírky zbraní, soch a maleb. Sbírka keramiky se skládá z exponátů od klasického starověku (např. fragmenty keramiky starověkého vatikánského pohřebiště), přes středověké sklenice a nádobí a až po fragmenty dlažby z dob papeže Mikuláše V., papeže Lva X., papeže Julia I. a papeže Alexandra VI. Sbírky historických zbraní jsou umístěny ve čtyřech místnostech hradu a kromě jiného jsou zde k vidění i zbraně papežské armády.
Trasa prohlídky vede šesti podlažími Andělského hrad a zahrnuje i bohatě zdobené papežské komnaty.
Věznici, Passetto (unikový tunel spojující Andělský hrad a Vatikán) a komnaty Klementa VII. lze navštívit pouze při zvláštních příležitostech nebo na základě písemné žádosti.